Quello mi sembra un classico chitone, un mollusco poliplacoforo...normale abitante delle rocce, lascialo tranquillamente....
Il nudibranco non lo conosco, ce ne sono anche di erbivori, ma molti mangiano coralli....puoi trarre qualche informazione sulla sua dieta dalla forma e dal colore: a vederlo così potrebbe essere un parassita di alcionacei ad esempio, ma aspetta qualcuno che lo conosce meglio, le mie sono solo ipotesi..
Quello della seconda foto è duro o morbido? se si ritira a palletta credo che sia uno zoantiniaro...