Secondo me potrebbe essere o un tipo di vermocane (Hermodice carunculata) oppure Fire Worm (Eurythoe complanata).
pare non siano nocivi per l'acquario ma non devi toccarlo a mani nude.
Li ho trovati anche su youtube e sembrano identici al tuo, nei commenti ne parlano bene:
http://www.youtube.com/watch?v=xXmb9MpikyA
http://www.youtube.com/watch?v=VlV7v...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=Pf_-l...eature=related