ho notato due cose:
la prima è che hai dichiarato il display sbagliato quindi invece di
LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,16,2);
deve essere
LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,20,4);
questo chiaramente se l'indirizzo del display 0x20 è corretto, il mio è uguale quindi suppongo che lo sia.
seconda cosa non hai dato la posizione dell testo da scrivere quindi prima di "Hello Word" ci va
lcd.setCursor(4,1) ;
Prova e fammi sapere. i pin dovrebbero essere corretti, un check facile è che se sono montati bene quando fai il reset dell'arduino ti si dovrebbe spegnere e riaccendere il display, se così non è allora hai i collegamenti sbagliati.
fammi sapere.